Salto Ángel "Kerepakupai Vená"
La cascada ha sido conocida como el Salto Ángel desde mediados del siglo 20; llevan el nombre de Jimmie Angel,un aviador estadounidense, que fue la primera persona en sobrevolar las cataratas. Las cenizas de Ángel fueron esparcidas sobre las cataratas el 2 de julio de 1960.
El nombre común español Salto Ángel deriva de su apellido. En 2009, el presidente Hugo Chávez anunció su intención de cambiar el nombre por el supuesto término indígena pemón original ("Kerepakupai Vená", que significa "cascada del lugar más profundo"), con el argumento de que el monumento más famoso de la nación debería llevar un nombre indígena. Explicando el cambio de nombre, se informó que Chávez dijo: "Esto es nuestro, mucho antes de que Ángel llegara allí ... esta es tierra indígena". Sin embargo, más tarde dijo que no decretaría el cambio de nombre, sino que solo defendía el uso de Kerepakupai Vená
Sir Walter Raleigh,en su expedición para encontrar la legendaria ciudad de El Dorado,describió lo que posiblemente fue un tepui (montaña de mesa), y se dice que fue el primer europeo en ver el Salto Ángel, aunque estas afirmaciones se consideran descabelladas. Algunos historiadores afirman que el primer europeo en visitar la cascada fue Fernando de Berrío,un explorador y gobernador español de los siglos 16 y 17. Otras fuentes afirman que el primer occidental en ver la cascada fue el explorador español Fèlix Cardona en 1927.
No eran conocidos por el mundo exterior hasta que el aviador estadounidense Jimmie Angel, siguiendo las instrucciones dadas por Cardona, voló sobre ellos el 16 de noviembre de 1933 en un vuelo mientras buscaba un valioso lecho de mineral
De regreso el 9 de octubre de 1937, Ángel intentó aterrizar su monoplano Flamingo El Río Caroní en lo alto de Auyán-tepui,pero el avión fue dañado cuando las ruedas se hundieron en el suelo pantanoso. Ángel y sus tres compañeros, incluida su esposa Marie, se vieron obligados a descender el tepui a pie. Les tomó 11 días hacer su camino de regreso a la civilización por la parte trasera gradualmente inclinada, pero la noticia de su aventura se extendió y la cascada fue nombrada Salto Ángel en su honor. El nombre de la cascada—"Salto del Ángel"—fue publicado por primera vez en un mapa del gobierno venezolano en diciembre de 1939.
El avión de Ángel permaneció en la parte superior del tepui durante 33 años antes de ser levantado en helicóptero. Fue restaurado en el Museo de aviación en Maracay y ahora se encuentra al aire libre en el frente del aeropuerto de Ciudad Bolívar.